Anfänge im 14. Jahrhundert
Haigerloch war über einen Zeitraum von sechs Jahrhunderten Heimat jüdischer Familien und seit der Neuzeit auch einer jüdischen Gemeinde. Juden sind seit dem Mittelalter in Haigerloch bezeugt: 1346 wird „Vifelin, der Jude von Haigerloch" in Rottenburg urkundlich erwähnt. Der Konstanzer Domherr und Chronist Heinrich von Diessenhofen berichtet in seiner Chronik über eine Judenverbrennung in Haigerloch am 13. Dezember 1348. Die Zahl der getöteten Juden ist nicht bekannt. In ganz Europa, vor allem aber in Deutschland, warf man den Juden vor, schuld am Ausbruch der Pest zu sein. Mit diesem Vorwurf war die christliche Bevölkerung schnell für ein Vorgehen gegen die Juden zu gewinnen, und an vielen Orten kam es zu Pogromen.
Im 14. und 15. Jahrhundert scheint sich keine dauerhafte jüdische Ansiedlung gebildet zu haben. Allerdings werden in den Jahren 1418, 1433 und 1438 vereinzelte Juden in Haigerloch genannt, die zu außerordentlichen Reichssteuern („Krönungssteuer", „dritter Pfennig") herangezogen werden. Das „Bickelpergsche Lagerbuch" von 1435 nennt einen „Ysac, Jude von Haigerloch".
Erste dauerhafte Ansiedlung im 16. Jahrhundert
In der ersten Hälfte des 16. Jahrhunderts bildete sich in Haigerloch eine ständig wachsende und sich festigende Gemeinde, die bis in die Zeit der nationalsozialistischen Verfolgung und Vernichtung Bestand hatte. Kurz vor und nach der Reformation von 1525 aus den Reichsstädten und aus Württemberg vertrieben, suchten die Juden in den kleineren Reichsherrschaften Zuflucht. Auch die katholischen zollerischen Grafen boten den Juden die Möglichkeit zur Niederlassung. Die Zollerngrafen nahmen die Juden freilich nicht aus Nächstenliebe auf, vielmehr war das jährlich zu entrichtende „Schutzgeld" für die kleinen Territorien eine bedeutende Einnahmequelle.
"Schutzjuden"
Allzu umfassend war der im Gegenzug von der Herrschaft gebotene „Schutz" nicht: die Zahl der jüdischen Familien war begrenzt, nur jeweils ein Kind durfte heiraten, als Berufszweig war den Juden lediglich der Handel erlaubt. Die Schutzbriefe waren befristet und waren nach Ablauf der Geltungsdauer jeweils neu zu erwerben. Der erste bekannte Schutzbrief stammt vom 6. Oktober 1534 und wurde von Graf Christoph Friedrich von Zollern ausgestellt. Die Juden lebten jetzt als „Schutzjuden": Sie hatten neben den auch für die christliche Bevölkerung geltenden Steuern und Abgaben auch noch teuer dafür zu zahlen, dass sie am Ort geduldet wurden. Aus den Jahren 1595, 1640, 1688, 1700, 1745, 1780 und letztmals 1805 sind weitere Schutzbriefe für Haigerloch erhalten.
Über die erste kleine Gemeinde ist nicht allzu viel bekannt. Immerhin sind die Namen einiger Juden namentlich erwähnt: 1546 taucht in einer Renteirechnung ein „Maier Jud" auf. Er besaß ein Haus in der Oberstadt und einen Acker, für den er nach dem Urbar von 1547 der Pfarrpfründe in der Unterstadt zinst. Die Renteirechnung von 1566 nennt einen Juden „Irni Schmei" (Schemajah). Das Einschätzungsrodel von 1568 führt drei Juden namentlich auf: „Hans Jakob Aurbach" in der Oberstadt, „Rebecken Jüdin" und „Schmay Jud" in der Unterstadt.
Die Gemeinde besaß einen eigenen Friedhof im Wald bei Weildorf, der 1587 erstmals in der Renteirechnung urkundlich erwähnt wird. Im Jahre 1929 war dort noch ein Grabstein von 1567 erhalten. Eine „Judenschul", d.h. eine Synagoge wird urkundlich 1595 erwähnt. Der Standort ist nicht bekannt. Es dürfte sich um einen Betsaal in einem Privathaus gehandelt haben. Noch bis zum Bau einer Synagoge im Haag wurde dieser (oder ein anderer) Betsaal in der Oberstadt benutzt.